过去，在工厂里都是利用人工来操作的。虽然有效率也有质量，但是还是满足不了人们对新事物追求的渴望。科技日新月益，机械人手臂与人类手臂的最大区别就在于灵活度与耐力度，机械手可以重复的做同一动作永远都不会觉得累，并且无差错。机械手是一种高科技自动生产设备，完成作业准确并高效。

       机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。手部是用来抓取工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

       工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是在危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。机械手在工业上的应用，不仅避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故，改善了工人的劳动条件；而且能更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

2018-01-29